Postanak i istorija grada Naselja u okolini Aranđelovca datiraju od praistorije, što dokazuje pećina Risovača sa bogatim nalazištima predmeta iz paleolita, keramike iz neolita, rimskog novca… Tokom srednjeg veka ovaj kraj je postao presek važnih saobraćajnica: puta Morava-Rudnik-Jadransko more i beogradskog druma prema Zapadnoj Moravi. Turci su prodrli u ove krajeve krajem 14. i početkom 15. veka, pa je tada stanovništvo nalazilo utočište u gustim šumama. Udaljenost od glavnih komunikacija je dovela do retkog dodira sa turskim porobljavanjem.Ta izolovanost doprinela je očuvanju autonomnog života i stvaranju dubokih suprotnosti između šumadijskog seljaka i turske vlasti. Pretpostavlja se da su naselja ovog kraja skoro potpuno opustela u vreme velike seobe Srba 1690. god. Tek u vreme austrijske okupacije od 1718. do 1739. godine obnavlja se stanovništvo . U to doba život je bio organizovan na vojnoj osnovi jer su stanovnici sela Vrbica vršili pomoćne vojne službe. Krajem 18. veka, po zapisu Pavla Josifa Mitesera, obaveštajca austrijske vojske “selo Vrbica imalo je petnaest kuća i jedan mali han”. Uoči Prvog srpskog ustanka Šumadijom krstare brojne čete a najpoznatija je ona Stanoja Glavaša iz Glibovca, kao i Karađorđa Petrovića iz Topole i Alekse Dukića Iz Banje. Tokom Prvog i Drugog srpskog ustanka ustanici iz sela Vrbice i okoline su se mnogo istakli u borbama. “Zemlje ima samo treba krčiti šumu” rekao je Miloš Obrenović, za vreme čije vladavine se ovaj deo Šumadije sve više naseljava. Današnji Aranđelovac je mlado naselje. Osnovan je po naredbi knjaza Miloša, marta 1837. godine, na teritoriji sela Vrbica, u podnožju Risovače, ušoravanjem duž druma i raskrsnice prema Beogradu, Kragujevcu i Valjevu. Prve kuće su bile pod Risovačom, između Kubršnice i njene pritoke Balabanca. Prvi doseljenik bio je Androbaša iz Bukovika. Aranđelovac je dobio ime po Vrbičkoj crkvi, posvećenoj Arhangelu Gavrilu, pismenim dekretom knjaza Miloša Obrenovića, 17. jula 1859. godine. Tada je sreska kancelarija premeštena iz Topole u Vrbicu a Vrbica preimenovana u Aranđelovac. Povećanjem broja stanovnika i daljim širenjem, grad se vremenom spojio sa Bukovičkom banjom, čiji se park danas nalazi u centru grada. Ratna vremena srpsko-turskih ratova nisu ostavila mnogo pisanih tragova o životu u opštini. Bune protiv Obrenovića krajem 19. veka nisu potresale ovaj kraj, čak su aranđelovčani bolno dočekali prevrat 1903. i ubistvo poslednjeg Obrenovića. U toku I svetskog rata Aranđelovac je podneo velike ljudske i materijalne gubitke. Stala je trgovina, banja je opustela a njeni objekti su pretvoreni u bolnice za ranjenike (prvo za srpske a zatim i za neprijateljske). Prve posleratne godine su teške za stanovništvo, zbog niskih nadnica i zelenašenja trgovaca i već dovode do stvaranja bunta u narodu. Sve se to potvrđuje posle zavođenja šestojanuarske diktature 1929. godine kada grupa naprednih aranđelovčana štampa letke i poziva na neplaćanje poreza. Posle procesa u kojem su osuđeni, cela Srbija saznaje za bunt u Aranđelovcu. Ovakva borba protiv vladajućeg režima nastavlja se do početka Drugog svetskog rata kada prelazi u borbu protiv fašizma, koja, sa usponima i padovima, traje kao i u celoj zemlji. Po završetku rata, grad se industrijalizuje jer su na teritoriji ove, relativno male, opštine izgradjene fabrike kao što su: “Venčac”, koji se bavi vađenjem i preradom belog mermera (koji je bio glavna sirovina za izradu skulpura u okviru manifestacije “Mermer i zvuci” i od koga je napravljena nadgrobna ploča na grobu Josipa Broza Tita), Rudnici i industrija šamota “Šamot” (sa dva pogona, u Aranđelovcu i selu Partizani), Fabrika Elektroporcelana i “Elka”. Turistički značaj grada je porastao, naročito izgradnjom novih puteva, uređenjem parka i objekata u njemu, kao i početkom industrijskog korišćenja mineralne vode, izgradnjom fabrike za preradu vode “Bukovička Banja” (danas “Knjaz Miloš”) i izgradnjom hotela “Izvor”.